تمثل تقنية REACT التي تم الكشف عنها مؤخرًا تطورًا بارزًا في عالم robotics، حيث تعكس الأداء العالي في التحكم بالروبوتات من خلال نموذج رؤية ولغة للعمل (Vision-Language-Action - VLA). يعمل هذا النموذج على توليد حزم من الأفعال التي تضمن تنفيذ حركات متسقة ومترابطة للروبوتات.

ومع ذلك، كانت هناك تحديات كبيرة تتعلق بالتوازن بين طول حزم الأفعال وسلاسة الحركة، حيث كنت الحزم الطويلة تجعل تنفيذ المهام أكثر سلاسة، ولكنها كانت تخسر قدرتها على الاستجابة السريعة، مما يؤدي إلى انقطاع في الحركات، لذلك قمنا بتقديم تقنية REACT.

تعمل تقنية REACT من خلال إنشاء إطار دودي يستند إلى الدنويسينغ (Denoising) بحيث تجعل نماذج VLA أكثر استجابة مع الحفاظ على سياق طويل الأمد. بدلاً من إنشاء حزم الأفعال بالكامل من الصفر، تحتفظ REACT بمخزن دائم للأفعال مع خطوات زمنية متباينة.

في كل خطوة للتحكم، يتم تنقية الأفق الكامل باستخدام أحدث الملاحظات، مما يسمح بتنفيذ أنظف حزمة أفعال، وتحريك الكتل المستقبلية جزئيًا للأمام، وإضافة ضوضاء جديدة في النهاية. نتيجة لذلك، يتم تحسين كل حزمة فعل من خلال ملاحظات متعددة حديثة قبل تنفيذها.

ولدعم التحكم في الوقت الحقيقي، تقدم REACT أيضًا تقنية الفصل المزدوج (Dual Decoupling)، والتي تفصل بين استشعار المعلومات، وتشفير نموذج اللغة، ودنويسينغ DiT، وتنفيذ الأفعال. هذا يفيد في تحديث الملاحظات بتردد عالٍ وبث الإجراءات تحت قيود الحوسبة العملية.

تظهر نتائج تجربة REACT عبر معايير محاكاة RoboTwin 2.0 ومهام واقعية تتضمن الحركات الثنائية اليدين والتحكم الديناميكي على منصات روبوتية متعددة أن REACT لا تحسن من نجاح المهام فحسب، بل تقلل أيضًا من زمن الاستجابة وتنتج مسارات حركة أكثر سلاسة مقارنةً بالتخطيط المتكرر والأساليب غير المتزامنة.

اجعل ملاحظاتك فريدة وسلسة وتفاعلية، لذا ما رأيكم في هذه الابتكارات الجديدة في عالم الروبوتات؟ شاركونا أفكاركم في التعليقات!